Как рассчитать объем груза, перевозимого в контейнере в м3 за несколько минут
Если вы решили заказать доставку грузов из Китая, либо уже занимаетесь импортом китайских товаров, вы сталкиваетесь с двумя важнейшими параметрами – вес и объем. Именно они являются основополагающими при расчете стоимости доставки из Китая.
Как рассчитать объем груза
С первого взгляда кажется, что рассчитать объем посылки для поставки не составляет большого труда, но с практической стороны вы сталкиваетесь с определенными трудностями.
Характеристика веса и объема в грузоперевозках
Например, вес и объем продукта в упаковке может отличаться от тех же параметров, предоставленных поставщиком. К тому же, эти данные могут не совпадать с теми, которые вы изначально получили от компании-перевозчика.
Почему так происходит? Чтобы конкретнее разобраться в данном вопросе, необходимо сначала разобраться с небольшой теоретической частью.
Есть очевидные характеристики – вес нетто и вес брутто.
Вес нетто – это вес товара без упаковки. Вес брутто – это вес товара с упаковкой.
Также в грузоперевозках бывает следующая классификация – вес фактический (поставили на весы и записали цифры) и вес объемный. Именно с объемным весом и возникают определенные проблемы.
Его часто используют в авиаперевозках. Эта величина принципиальна для данного типа транспортировки, ведь место в самолете очень ценно. В двух словах – мешок пуха, который весит 1 кг, будет дороже перевезти самолетом, чем 1 кг гвоздей.
В каждой компании есть свои особые формулы кубатуры. Мы приведем вам некоторые из них, чтобы вы могли понять как это работает.
Как рассчитать объемный вес?
Чтобы рассчитать объем груза, калькулятор понадобится. И так, как правильно посчитать объем в м3?
Первый вариант. Необходимо взять и перемножить три основных параметра груза – длину, ширину и высоту. Параметры должны рассчитываться в сантиметрах. Затем нужно поделить получившееся число на 5000.
Таким образом вы получите объемный вес в килограммах. Эти калькуляции можно проделать либо с каждой коробкой отдельно, либо взять общие параметры, если весь груз упакован в одном месте.
Объем коробки
Формула: Объемный Вес (в кг) = (длина (см) * высота (см) * ширина (см)) / 5000.
Данная формула часто используется именно для авиаперевозок.
Как посчитать объем коробки мы поняли, а что если вам нужно рассчитать объем паллеты или контейнера?
Для паллет необходимо брать те же три параметра – длину, ширину и высоту – умножить их на общее количество паллет, а потом на 200. Что такое 200? Это коэффициент расчета объема для автоперевозок – а паллеты чаще всего используются именно здесь.
Объем паллеты
Формула: Объемный Вес (в кг) = (длина (м) * высота (м) * ширина (м) * на общее количество паллет) * 200.
Важно! Некоторые фирмы-импортеры используют коэффициент 333 кг, чтобы посчитать кубатуру для автоперевозок.
Для контейнеров формула та же самая, только коэффициент расчета объема необходимо брать 1000 кг за 1 м3.
Объем контейнера
Формула: Объемный Вес (в кг) = (длина (м) * высота (м) * ширина (м) * на общее количество контейнеров) * 1000.
Существует второй вариант для того, чтобы измерить кубатуру с использованием коэффициента расчета объема – он стандартный: 1 м3 равен 167 кг – и общего количества коробок.
Если вы думаете, как рассчитать общую кубатуру груза, то воспользуйтесь именно им.
Объем всего груза
Формула: Объемный Вес (в кг) = (длина (м) * высота (м) * ширина (м) * на общее количество коробок) * 167.
В общем, с теоретической точки зрения, как рассчитать кубатуру мы поняли. Переходим к практической части!
Как вычислить кубатуру на практике
Казалось бы, вот мы имеем стандартные формулы, благодаря которым можем легко посчитать кубатуру любого груза.
Но, понимание данных прописных истин, на практике не дает ответа на простой вопрос: «Почему при доставке из Китая вес и объем груза меняется?»
Разберемся с этим по порядку.
Почему могут быть погрешности?
Первый момент, где вы можете столкнуться с расхождением по весу и объему груза, поджидает в самом начале работы: вы нашли поставщика, запросили цену на товар, спланировали партию, запросили у поставщика на эту партию упаковочный лист – ведь вам нужно сначала рассчитать стоимость доставки из Китая перед тем, как заказывать товар. Вас устроила цена товара и стоимость доставки груза из Китая в Украину. Вы выкупаете товар, поставщик производит его. И по факту производства выдает вам совсем другие параметры, которые на 5-10% отличаются от изначальных.
В чем же дело? Мы же уже поняли, что вычислить объем коробки, паллеты и контейнера не так уж и сложно! Но дело не в этом!
На самом деле, на данном этапе необходимо понимать, что, когда вы запросили упаковочный лист на еще непроизведенный товар, его параметры были рассчитаны с учетом допущений и погрешностей.
Это как разница между объемом кирпичей, рассчитанных исходя из размеров одного кирпича, и объемом стены, где еще присутствуют раствор и личный фактор каменщика.
То есть, это не повод для волнения – это случается сплошь и рядом. Нужно просто быть к этому готовым.
Второй момент, где вас может ожидать сюрприз – это прибытие ваших грузов на склад М3 в Китае. Персональный менеджер присылает вам фотоотчет по факту прибытия и реальные параметры груза. Иногда эти данные могут отличатся от тех, которые сообщил вам поставщик.
Если они больше тех, что дал поставщик, тревогу может вызвать возможное повышение стоимости доставки из Китая. Если параметры меньше – вы начинаете думать об утере товара.
Но не надо переживать раньше времени.
Пообщайтесь с поставщиком. Возможно он переупаковал товар в дополнительную тару перед отправкой. Либо сделал дополнительную упаковку – деревянную обрешетку для хрупких грузов или поставил на паллету, если груз тяжелый.
Возможно курьерская служба, которая везла груз от фабрики поставщика до склада М3 в Китае, посчитала упаковку недостаточной, и водрузила вожделенные коробки на паллету. А расчет объема паллеты необходимо брать во внимание, ведь, фактически, все это увеличивает как вес груза, так и его объем.
Поставщик также мог положить в груз подарки или образцы, что могло добавить грузу вес без увеличения объема.
Либо поставщик планировал расфасовать товар по 10 коробкам, но ему удалось обойтись лишь 9. Это могло уменьшить объем груза, не изменив его общего веса.
Избежать вышеперечисленных волнений очень просто. Ваш персональный менеджер всегда присылает вам фото и фактические параметры груза после его прибытия на склад М3 (объем, вес, кол-во мест).
Все, что вам нужно сделать – попросить поставщика выслать фото груза перед отправкой, количество мест и параметры груза.
Во-первых, вы получите самые точные данные, даже если была переупаковка или доупаковка со стороны поставщика. Во-вторых, вы сможете получить визуальное понимание того, как выглядит груз и убедиться в его целости и сохранности.
Почему М3Cargo?
Подводя итог всему вышесказанному, хочется подчеркнуть преимущество нашей компании:
М3Cargo уже 8 лет занимается погрузкой сборных контейнеров. Место в них ограничено, поэтому мы очень серьезно относимся к этому показателю – будь-то формула расчета объема контейнера, расчет объема паллеты и коробки – наши данные точны на 97%, а также мы всегда учитываем габаритный объем мест.
Мы относимся более, чем серьезно к весу каждого груза, ведь он декларируется на таможне. И любое отклонение этого параметра уже считается контрабандой. Поэтому у нас совсем нет никакого интереса манипулировать этими показателями.
Изменения объема и веса не будет вашей головной болью, если вы поручите решение этой проблемы правильным людям.
Проверьте сами. Заказывайте доставку грузов из Китая в М3Cargo. Тут вы найдете телефоны, а справа внизу в этом окне живой чат. Так что звоните или пишите прямо сейчас.
Калькулятор расчета объема груза — Avrora Logistic
- На главную
- Расписание
движения - КАЛЬКУЛЯТОР
ТАМОЖЕННЫХ
ПЛАТЕЖЕЙ - КАЛЬКУЛЯТОР
СБОРНЫХ
ГРУЗОВ - КАЛЬКУЛЯТОР
ЦЕЛЫХ
КОНТЕЙНЕРОВ - РАСЧЕТ ОБЪЕМА
ГРУЗА
Рассчитайте объем вашего груза
РАСЧЕТ ОБЪЕМА ГРУЗА
ШИРИНА (W) *
ДИАМЕТР (D) *
РАСЧЕТ ОБЪЕМА КоробкиЦилиндр
ВЫСОТА (H) * ЕДИНИЦА ИЗМЕРЕНИЯ * ммсмм
ДЛИНА (L) *
КОЛИЧЕСТВО КОРОБОК *
КОЛИЧЕСТВО ЦИЛИНДРОВ *
ИТОГО:
Объем одной коробки Объем одного цилиндра | 0 м³ |
Общий объем | 0 м³ |
ИСПОЛЬЗУЙТЕ ПОЛУЧЕННЫЕ РАСЧЕТЫ
ДЛЯ ОФОРМЛЕНИЯ ЗАЯВКИ
Далее
- На главную
-
Расписание
движения -
РАСЧЕТ ОБЪЕМА
ГРУЗА -
КАЛЬКУЛЯТОР
ТАМОЖЕННЫХ
ПЛАТЕЖЕЙ -
КАЛЬКУЛЯТОР
СБОРНЫХ
ГРУЗОВ -
КАЛЬКУЛЯТОР
ЦЕЛЫХ
КОНТЕЙНЕРОВ
Возникли вопросы?
Я согласен на обработку персональных данных в порядке и на условиях, указанных по ссылке
Прикрепить файл (максимальный размер 20 Мб)
Кубатурный фильтр Калмана при минимальной энтропии ошибки с реперными точками для интеграции INS/GPS
[1] | Б. Паркинсон, Дж. Спилкер, П. Аксельрад и П. Энге, Глобальная система позиционирования: теория и приложения . Норвуд, Массачусетс, США: Artech House, 2008. . |
[2] | Л. Чанг, Дж. Ли и К. Ли, «Выравнивание на основе оптимизации для бесплатформенной инерциальной навигационной системы: сравнение и расширение», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 52, нет. 4, стр. 1697–1713, август 2016 г. doi: 10.1109/TAES.2016.130824 |
[3] | Д. Титтертон и Дж. Уэстон, Бесплатформенная инерциальная навигационная технология . Лондон, Великобритания: Инженерно-технологический институт, 2004 г. . |
[4] | П. Д. Гроувс, Принципы интегрированных GNSS, инерциальных и мультисенсорных навигационных систем . Вашингтон, США: Американский институт аэронавтики и астронавтики, 1996. . |
[5] | М. Гревал, Л. Вейл и А. Эндрюс, Системы глобального позиционирования, инерциальная навигация и интеграция . Хобокен, Нью-Джерси: John Wiley & Sons, 2007. . |
[6] | Ф. Чжао, К. Чен, В. Хе и С. Сэм Ге, «Подход к фильтрации, основанный на MMAE для интегрированной навигационной системы БИНС / ЦНС», IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica , vol. 5, нет. 6, стр. 1113–1120, ноябрь 2018 г. doi: 10.1109/JAS.2017.7510445 |
[7] | Ю. Хуанг, Ю. Чжан и Л. Чан, «Новый быстрый метод грубой настройки в движении для недорогих БИНС с помощью GPS», IEEE/ASME Trans. Мехатроника , вып. 23, нет. 3, стр. 1303–1313, май 2018 г. doi: 10.1109/TMECH.2018.2835486 |
[8] | C. B. Medeiros и MM Wanderley, «Многомодельный линейный фильтр Калмана для непредсказуемых сигналов», IEEE Sensors J. , vol. 14, нет. 4, стр. 979–991, апрель 2014 г. doi: 10.1109/JSEN.2013.2291683 |
[9] | А. Сингх, «Основные разработки в области фильтрации Гаусса после использования фильтра Калмана без запаха», IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica , vol. 7, нет. 5, стр. 1308–1325, сентябрь 2020 г. |
[10] | С. Джулиер и Дж. Ульманн, «Новое расширение фильтра Калмана для нелинейных систем», в Proc. 11-й междунар. Симп. Аэрокосмическая/оборонная служба, Simul. Элементы управления , 1997, стр. 182–193. |
[11] | К. Х. Ким, Дж. Г. Ли и К. Г. Парк, «Адаптивный двухступенчатый расширенный фильтр Калмана для отказоустойчивой слабосвязанной системы INS/GPS», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 45, нет. 1, стр. 125–137, январь 2009 г. doi: 10.1109/TAES.2009.4805268 |
[12] | Д. Сан, М. Г. Петовелло и М. Э. Кэннон, «Сверхплотная интеграция GPS/упрощенного IMU для навигации наземных транспортных средств», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 49, нет. 3, стр. 1781–1791, июль 2013 г. doi: 10.1109/TAES.2013.6558019 |
[13] | Дж. Вендел, Дж. Мецгер, Р. Моэникес, А. Майер и Г. Ф. Троммер, «Сравнение производительности тесно связанных систем навигации GPS/ИНС на основе расширенных и сигма-точечных фильтров Калмана», Навигация , том. 53, нет. 1, стр. 21–31, август 2014 г. |
[14] | J. Zhou, Y. Yang, J. Zhang, E. Edwan и O. Loffeld, «Сильная связь INS/GPS с использованием фильтра Калмана без запаха на основе кватернионов», в Proc. AIAA Guid., Navigat., Control Conf. , Портленд, штат Орегон, США, 2011 г., стр. 1–14. |
[15] | Л. Чанг, К. Ли и Б. Ху, «Надежный фильтр M на основе оценки неопределенности процесса для интегрированной ИНС/GPS» компании Huber, IEEE Sensors J. , vol. 15, нет. 6, стр. 3367–3374, июнь 2015 г. doi: 10.1109/JSEN.2014.2384492 |
[16] | И. Арасаратнам и С. Хайкин, «Кубатурные фильтры Калмана», IEEE Trans. автомат. Контроль , том. 54, стр. 1254–1269, июнь 2009 г. doi: 10.1109/TAC.2009.2019800 |
[17] | B. Cui, X. Chen и X. Tang, «Улучшенный кубатурный фильтр Калмана для GNSS/INS на основе преобразования апостериорной ошибки сигма-точек», IEEE Trans. Сигнальный процесс. , том. 65, нет. 11, стр. 2975–2987, март 2017 г. doi: 10.1109/TSP.2017.2679685 |
[18] | Ю. Чжао, «Оценка эффективности кубатурного фильтра Калмана в тесно связанной навигационной системе GPS/IMU», Сигнальный процесс. , том. 119, стр. 67–79, февраль 2016 г. doi: 10.1016/j.sigpro.2015.07.014 |
[19] | B. Cui, X. Chen, Y. Xu, H. Huang и X. Liu, «Анализ производительности улучшенного повторяющегося кубатурного фильтра Калмана и его применение к GNSS/INS», ISA Trans. , том. 66, стр. 460–468, январь 2017 г. doi: 10.1016/j.isatra.2016.09.010 |
[20] | М. Д. Фам, К. С. Лоу, С. Т. Гох и С. С. Чен, «Расширенный фильтр Калмана с планированием усиления для системы определения ориентации наноспутников», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 51, нет. 2015. Т. 2. С. 1017–1028. doi: 10.1109/TAES.2014.130204 |
[21] | С. В. Бордонаро, П. В., Ю. Бар-Шалом и Т. Лугинбул, «Сигма-точечный фильтр Калмана с преобразованными измерениями для бистатического гидролокатора и радиолокационного слежения», IEEE Trans. Аэросп. Электрон. Сист. , том. 55, нет. 1. С. 147–159, февраль 2019 г. doi: 10.1109/TAES.2018.2849179 |
[22] | K. Feng, J. Li, X. Zhang, X. Zhang, C. Shen, H. Cao, Y. Yang, and J. Liu, «Улучшенный кубатурный фильтр Калмана с сильным отслеживанием для интегрированных навигационных систем GPS/INS, Датчики , вып. 18, нет. 6, статья № 1919, июнь 2018 г. doi: 10.3390/s18061919 |
[23] | X. Chen, C. Shen, WB Zhang, M. Tomizuka, Y. Xu и KL Chiu, «Новый гибрид сильного фильтра Калмана и вейвлетной нейронной сети для GPS/INS во время сбоев GPS», Measurement , vol. 46, нет. 10, стр. 3847–3854, декабрь 2013 г. doi: 10.1016/j.measurement.2013.07.016 |
[24] | Арулампалам М. С., Маскелл С., Гордон Н. и Клапп Т. «Учебное пособие по фильтрам частиц для онлайн-нелинейного/негауссовского байесовского отслеживания», IEEE Trans. Сигнальный процесс. , том. 50, нет. 2, стр. 174–188, февраль 2002 г. doi: 10.1109/78.978374 |
[25] | X. Liu, H. Qu, J. Zhao и P. Yue, «Кубатурный фильтр Калмана с квадратным корнем максимальной коррентропии с применением к интегрированным системам SINS/GPS», ISA Trans. , том. 80, стр. 195–202, май 2018 г. doi: 10.1016/j.isatra.2018.05.001 |
[26] | JC Príncipe, Информационно-теоретическое обучение: энтропия Реньи и перспективы ядра , Нью-Йорк, США: Springer, 2010. |
[27] | Д. Л. Алспах и Х. Соренсон, «Нелинейная байесовская оценка с использованием приближений суммы Гаусса», IEEE Trans. автомат. Контроль , том. 17, нет. 4, стр. 439–448, август 1972 г. doi: 10.1109/TAC.1972.1100034 |
[28] | Y. Huang и Y. Zhang, «Новый устойчивый к неопределенности процесса фильтр Калмана на основе t Стьюдента для интеграции SINS/GPS», IEEE Access , vol. 5, стр. 14391–14404, июль 2017 г. doi: 10.1109/ACCESS.2017.2726519 |
[29] | О. Страка и Я. Дуник, «Стохастическая интеграция Студенческая − t filter», в Proc. 20-й междунар. конф. Инф. Fusion , стр. 1–8, июль 2017 г. |
[30] | Ю. Хуанг и Ю. Чжан, «Надежный стохастический кубатурный фильтр Стьюдента на основе t для нелинейных систем с шумами процессов и измерений с тяжелыми хвостами», IEEE Access , vol. 5, нет. 5, стр. 7964–7974, май 2017 г. |
[31] | F. Sun и L. Tang, «Кубатурный фильтр частиц», Syst. англ. Электрон. , том. 33, нет. 11, стр. 2554–2557, ноябрь 2011 г. |
[32] | B. Cui, X. Chen, X. Tang, H. Huang и X. Liu, «Надежный кубатурный фильтр Калмана для GNSS/INS с отсутствующими наблюдениями и цветным шумом измерений», ISA Trans. , том. 72, стр. 138–146, январь 2018 г. doi: 10.1016/j.isatra.2017.09.019 |
[33] | Мили Л. , Стино Г., Добрака Ф. и Френч Д. Надежный метод оценки для выявления топологических ошибок // IEEE Trans. Система питания , том. 14, нет. 4, стр. 1469–1476, ноябрь 1999 г. doi: 10.1109/59.801932 |
[34] | Л. Мили и К. В. Коукли, «Надежная оценка в структурированной линейной регрессии», Энн. Статист. , том. 24, нет. 6, стр. 2593–2607, декабрь 1996 г. |
[35] | Ю. С. Шмалий, «Итеративный алгоритм типа Калмана, игнорирующий шум и начальные условия», IEEE Trans. Сигнальный процесс. , том. 59, нет. 6, стр. 2465–2473, июнь 2011 г. doi: 10.1109/TSP.2011.2129516 |
[36] | Т. Чиен-Хао, С. Ф. Лин и Дж. Дах-Цзин, «Надежный кубатурный фильтр Калмана на основе Губера для обработки GPS-навигации», J. Navigat , vol. 229, нет. 7, том. 70, стр. 527–546, Otc. 2016. |
[37] | К. Ли, Б. Ху, Л. Чанг и Ю. Ли, «Надежный квадрат — кубатурный корневой фильтр Калмана на основе методологии оценки Хубера», Proc. Инст. мех. англ. Г-Дж. воздух , том. 229, нет. 7, стр. 1236–1245, июнь 2015 г. doi: 10.1177/0954410014548698 |
[38] | А. Сингх и Дж. К. Принсипе, «Использование коррентропии как функции стоимости в линейных адаптивных фильтрах», в Proc. Междунар. Совместная конф. Нейронная сеть (IJCNN) , июль 2009 г., стр. 2950–2955. |
[39] | Б. Чен, Дж. Ван, Х. Чжао, Н. Чжэн и Дж. К. Принсипи, «Сходимость алгоритма с фиксированной точкой по критерию максимальной коррентропии», IEEE Signal Process. лат. , том. 22, нет. 10, стр. 1723–1727, Otc. 2015. doi: 10.1109/LSP.2015.2428713 |
[40] | B. Chen, X. Liu, H. Zhao, JC Príncipe, «Максимальный корретропный фильтр Калмана», Automatica , vol. 76, стр. 70–77, февраль 2017 г. doi: 10.1016/j.automatica.2016.10.004 |
[41] | Х. Ван, Х. Ли, Дж. Цзо, В. Чжан и Х. Ван, «Надежный фильтр Калмана без производной максимальной корретропии и сглаживатель», Доступ IEEE , том. 6, стр. 70794–70807, ноябрь 2018 г. doi: 10.1109/ACCESS.2018.2880618 |
[42] | С. Ван, С. Инь, Г. Цянь, Ю. Фэн, С. Кай и Л. Ван, «Кубатурный фильтр Калмана с максимальной корретропией, основанный на статистической линейной регрессии», C.N. Патент, 106487358 A, 8 марта 2017 г. [Онлайн]. Доступно: https://ieeexplore.ieee.org/document/9546666. |
[43] | Б. Чен, Л. Син, Б. Сюй, Х. Чжао и Дж. К. Принсипи, «Понимание надежности оценки энтропии с минимальной ошибкой», IEEE Trans. Нейронная сеть. Учить. Сист. , том. 29, нет. 3, стр. 731–737, март 2018 г. doi: 10.1109/TNNLS.2016.2636160 |
[44] | Д. Эрдогмус и Дж. К. Принсипе., «Минимизация энтропии ошибки для контролируемого обучения нелинейных адаптивных систем», IEEE Trans. Сигнальный процесс. , том. 50, нет. 7, стр. 1780–1786, июль 2002 г. doi: 10.1109/TSP.2002.1011217 |
[45] | Y. Zhang, B. Chen, X. Liu, Z. Yuan, JC Príncipe, «Сходимость алгоритма энтропии минимальной ошибки с фиксированной точкой», Entropy , vol. 17, нет. 8, стр. 5549–5560, август 2015 г. |
[46] | Б. Чен, Л. Данг, Ю. Гу, Н. Чжэн и Дж. К. Принцип, «Энтропийный фильтр Калмана с минимальной ошибкой», IEEE Trans. Сист. , Человек , Кибер. , Сист. , том. 51, нет. 9, стр. 5819–5829, сентябрь 2021 г. |
[47] | Лю В., Покхарел П. П. и Принсипи Дж. К., «Энтропия ошибок, коррентропия и М-оценка», в Proc. 16-й семинар IEEE по машинному обучению. Сигнальный процесс . , 2006, стр. 179–184. |
[48] | Дж. Чжао и Л. Мили, «Надежный фильтр Калмана с обобщенным максимальным правдоподобием без запаха для оценки динамического состояния энергосистемы», IEEE J. Sel. Темы Сигнальный процесс. , том. 12, нет. 4, стр. 578–592, август 2018 г. doi: 10.1109/JSTSP.2018.2827261 |
[49] | К. Андреу и В. Каратанасси, «Оценка количества конечных элементов с использованием надежного метода обнаружения выбросов», IEEE J. Сел. Темы Наблюдение за Землей. Дистанционный датчик , том. 7, нет. 1, стр. 247–256, январь 2014 г. doi: 10.1109/JSTARS.2013.2260135 |
[50] | B. Chen, X. Wang, Y. Li, and JC Príncipe, «Критерий максимальной корретропии с переменным центром», IEEE Signal Process. лат. , том. 26, нет. 8, стр. 1212–1216, август 2019 г. doi: 10.1109/LSP.2019.2925692 |
[51] | Б. Чен, С. Ван, З. Юань, П. Рен и Дж. Цинь, «Многоядерная корретропия для надежного обучения», [онлайн]. Доступно: https://ieeexplore.ieee.org/document/9546666. Дата обращения: 15 октября 2021 г. |
[52] | Б. Ристик, С. Арулампалам и Н. Гордон, Помимо фильтра Калмана: фильтры частиц для приложений отслеживания . Норвуд, Массачусетс, США: Artech House, 2003. |